自动驾驶仿真五——基于Carsim、Prescan、Simulink的联合仿真
博主前面的博文已经介绍了Carsim和Prescan各自与Matlab/Simulink的相关联合仿真应用实例，并且论述过几款软件各自的优势及用法，CarSim适合动力学模型的建立，PreScan适合行车场景的搭建，Simulink适合控制算法的设计及信号通讯。所以如果把Carsim、Prescan、Simulink进行联合仿真，就可以发挥各自软件的长处，可以开展车辆动力学特性、应用环境感知以及控制决策的综合研究。
1. 联合仿真流程
为了顺利实现三种软件之间的联合仿真，首先需要分别实现PreScan /Simulink 与Car Sim/Simulink的联合仿真，博主已经在前面的系列博文中介绍过相关的基础联合仿真配置。在此基础上，再打通Carsim、Prescan、Simulink三种软件之间的壁垒，实现联合仿真。在现今的智能汽车的研究领域，为了通过环境感知得到的信息来进行车辆的动力学控制，通常需要同时运用以上三种软件。下图是联合仿真研究时典型的闭环流程图。
博主这里联合仿真所用的软件版本软件配置如下：
CarSim 2020.0
Prescan 8.5.0
Matlab R2019b