一、点云文件格式 PCD ( P oint C loud D ata)
本文档描述了 PCD（点云数据）文件格式，以及它在点云库 (PCL) 中的使用方式。打开一个pcd文件，看到如下：
二、为何采用新得文件格式
PCD 文件格式并不是要重新发明，而是要补充现有的文件格式，这些文件格式由于某些种原因 ，不支持 PCL 为 n-D 点云处理带来的某些扩展。
PCD 不是第一个支持 3D 点云数据的文件类型。 尤其是计算机图形和计算几何社区，已经创建了多种格式来描述使用激光扫描仪获取的任意多边形和点云。 其中一些格式包括：
- PLY - 一种多边形文件格式，由 Turk 等人在斯坦福大学开发 。
- STL - 3D Systems 创建的立体光刻 CAD 软件的原生文件格式
- OBJ -Wavefront Technologies 首次开发的几何定义文件格式
- X3D - 用于表示 3D 计算机图形数据的 ISO 标准基于 XML 的文件格式
- and many others
上述所有文件格式都存在一些缺点，如下一节所述——这是很自然的，因为它们是在不同的时间和不同的目的而创建的，在今天的传感技术和算法被发明之前。
[En]
All of the above file formats have some shortcomings, as described in the following section-which is natural because they were created at different times and for different purposes, before today's sensing technologies and algorithms were invented.