文章目录
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+ 1 算法原理
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* 1.1 ORB组成
* 1.2 FAST关键点
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- 1.2.1 ORB检测过程
- 1.2.2 存在问题——数量多、尺度和旋转
- 1.2.3 旋转解决
* 1.3 BRIEF描述子
+ 1 代码实现
+ n 补充
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* n.1 Sobel
* n.2 Harris
* n.3 boxFilter
* n.4 FLANN快速最近邻??