「Self-driving: KITTI」KITTI数据集简介

人工智能204

背景

KITTI数据集建立前,前人的实验在米德尔伯里等既定基准上排名靠前的方法在从实验室转移到现实世界时表现低于平均水平。 除了向社区提供具现实世界数据以减少实验偏差,KITTI在补充现有基准的情况下,形成了一个新颖且具有挑战性的计算机视觉基准。

KITTI数据集涵盖的任务包括:立体视觉、光流、视觉里程计量、3D目标检测和3D跟踪。使用的传感器包括:两个高分辨率彩色相机和灰度视频相机、激光雷达、GPS系统。KITTI在中型城市卡尔斯鲁厄、农村地区和高速公路上行驶中收集。 每张图像最多可以看到 15 辆汽车和 30 名行人。

除了提供原始格式的所有数据,KITTI还为每个任务提供了基准。 对于每个基准还提供了一个评估指标和评估网站。

KITTI数据集任务分类

  • 立体
  • 光流
  • 场景流
  • 深度
  • 里程计量
  • 目标检测
  • 跟踪
  • 道路
  • 语义
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