在上一篇文章中我们实现了基于PX4的无人机SLAM建图（Cartographer）仿真，最终得到了indoor3的地图。
现在，基于这张建立好的地图进行路径规划算法仿真。
一、创建功能包
在工作空间下创建功能包：
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_nav geometry_msgs move_base_msgs roscpp rospy tf visualization_msgs
然后在功能包目录下创建几个文件夹，用于区分文件
config——用于存放相关配置文件；
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