linefeature_tracker
- linefeature_tracker.h
- linefeature_tracker.cpp
* - 1. 在读取图像并提取线段特征之前，会先进行内参读取和图像去畸变
- 2. 从图像中进行线特征的提取、跟踪和补充
- 3. 线端点坐标转换为归一化坐标，最终发布
PL-VIO代码地址：https://github.com/HeYijia/PL-VIO
PL-VINS代码地址：https://github.com/cnqiangfu/PL-VINS.
本文重点关注PL-VINS该框架下的LSD线特征提取部分的代码整理解读，感谢原作者老师们的分享。
在PL-VIO中直接调用了OpenCV旧版本的LSD线段检测器
#include
using namespace cv::line_descriptor;