点线结合 PL-VINS :线特征提取(feature-tracker) 代码整理笔记

人工智能80

linefeature_tracker

PL-VIO代码地址:https://github.com/HeYijia/PL-VIO
PL-VINS代码地址:https://github.com/cnqiangfu/PL-VINS.

本文重点关注PL-VINS该框架下的LSD线特征提取部分的代码整理解读,感谢原作者老师们的分享。

在PL-VIO中直接调用了OpenCV旧版本的LSD线段检测器

#include
using namespace cv::line_descriptor;
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